Gli esteri sono composti organici che derivano dalla condensazione, con eliminazione di una molecola d’acqua, di un acido carbossilico (o di un acido inorganico) e di un alcol. Per capire la struttura molecolare del gruppo esterico e per saperlo riconoscere in una molecola è utile sapere come si origina. Nella figura vediamo a sinistra un generico acido carbossilico −COOH del quale ci interessa la parte −OH e a destra un alcol con il suo gruppo alcolico −OH. Avviene una reazione di condensazione tra i due −OH.

Qui sopra vediamo la formazione dell'estere che deriva dalla condensazione dell'acido acetico con l'alcol metilico; prende il nome acetato di metile.

In via del tutto generale se abbiamo l'acido carbossilico generico R−COOH  e l'alcol generico R'−OH otteniamo l'estere RCOOR'